Estos pequeños animales de cuerpo generalmente deprimido, sobre todo en ayunas, ostentan una coloración que varia con las especies, desde un castaño amarillento hasta un café oscuro o rojizo, teniendo en ocasiones tonos muy oscuros o incluso negros. La parte anterior de su cuerpo o prosoma está cubierto por un caparazón en la región dorsal y por todas las coxas de los pedipalpos y las patas, en la región ventral. En la porción anterior y lateral del prosoma se encuentra un par de ojos sencillos u ocelos; algunas especies tienen dos pares, pero hay también muchas formas ciegas. La visión en estos animales es muy deficiente y posiblemente lo único que lleguen a diferenciar es la penumbra de la oscuridad.

Las partes bucales, como siempre, son sumamente importantes para la supervivencia del animal. En este caso, su función no está restringida solamente al manejo de alimento, sino que abarca otros aspectos particulares, pero análogos a los de otros arácnidos. Así, igual que las arañas, son capaces de secretar hilos de seda, sólo que aquí las glándulas se localizan en el prosoma y no en el opistosoma; sus conductos se abren en el dedo móvil de cada uno de los quelíceros. Esta seda la utilizan para construir cámaras de seda, entre las hendeduras y grietas, fijando los hilos a uno y otro lado y reforzando los lados con pequeñas partículas de detritos. Estas cámaras les sirven de refugio, de nido para las crías y también para mudar e hibernar. No los aprovechan para cazar , como lo hacen las arañas. En algunas pocas especies se ha visto que el macho produce otro tipo de seda, probablemente impregnada con feromonas, para indicar a la hembra el camino hacia el espermatóforo que ha dejado en el sustrato; pero en este único caso, la seda se produce en otra glándula en la parte posterior del cuerpo, que se llama saco rectal.

Los quelíceros de los pseudoescorpiones son estructuras extremadamente complejas, provistas de pequeños peines o sérrulas y de laminillas en los dos dedos o artejos que los constituyen. Para poder estudiar bien todas estas partes hay que hacer disecciones y preparaciones especiales de los quelíceros. Aparte del orificio de la glándula de seda, el dedo móvil posee también la sérrula externa cuya función principal es la de limpiar el quelícero opuesto y los diversos artejos de los pedipalpos, pero principalmente los dos dedos de éste, sobre todo después de una comida.

Los pedipalpos son las estructuras más características de los pseudoescorpiones y son las que más los asemejan a los alacranes en su aspecto general; sus poderosas quelas o pinzas les sirven para capturar a sus presas y para defenderse de sus enemigos; pero además poseen función sensorial, pues en ellos residen unos de los órganos de los sentidos más importantes, las tricobotrias, que son sedas muy largas y finas que reaccionan a cualquier tipo de vibración o ráfaga de viento. Gracias a ellas, los pseudoescorpiones encuentran su camino, se dan cuenta de la presencia de una posible presa o de algún peligro; en algunas especies son de gran utilidad para encontrar a la pareja reproductora.

Es muy posible, aunque no se haya comprobado, que en los pedipalpos exista alguna estructura sensible al olfato, pues en ocasiones evitan agarrar a ciertas presas que posiblemente tengan un aroma desagradable; también es frecuente que capturen una presa, a la que poco después rechazan con violencia. Cuando dos miembros de la misma especie se encuentran, seguramente se identifican por el olor; a veces se tocan ligeramente con los pedipalpos, pero por lo general se quedan cerca uno frente al otro, agitando sus pedipalpos, hasta que uno de los dos se retira. Algunas especies son gregarias, llegando a reunirse grandes cantidades de ejemplares, probablemente debido a la influencia de una feromona. También en el caso de la reproducción intervienen feromonas, como se verá más adelante. En todos estos casos, la estructura quimiorreceptora debe localizarse en algún sitio de los pedipalpos, con preferencia en su extremo anterior.

Los pseudoescorpiones tienen otra característica común con los alacranes y es que, igual que ellos, poseen glándulas de veneno, sólo que éstas no están situadas al final del opistosoma como en los escorpiones, sino que se encuentran en la mano de los pedipalpos y sus conductos van a desembocar a uno o los dos dedos de los mismos. Este veneno lo utilizan únicamente para anestesiar y matar a sus pequeñas presas, aunque éstas sean más grandes que ellos. En animales de mayores dimensiones no tiene ningún efecto tóxico, ni tampoco, desde luego, en el hombre. Es, sin embargo, un arma poderosa a nivel de su pequeño mundo.

Entre las muchas funciones de los pedipalpos está también la de servir de punto de sostén para voltearse a la posición normal, cuando el pseudoescorpión, por algún motivo, se ha caído de espaldas. De igual manera, en ciertas circunstancias en que no puede utilizar las patas, los pedipalpos son los que le ayudan a desplazarse, por ejemplo, cuando tiene que escalar el pelo largo de un huésped, al que aprovecha con fines de distribución forética. (Véase la portada de este libro.)

Las coxas de los pedipalpos forman la cavidad preoral, en el fondo de la cual queda la boca. Cuando los pseudoescorpiones se alimentan, los quelíceros sostienen a la presa y hacen un orificio en los tejidos de ésta para entonces verter saliva cargada de enzimas. Estas efectúan la digestión parcial de los componentes tisulares, los que después son succionados por la faringe hasta los divertículos o ciegos del intestino medio, donde se finaliza la digestión de los alimentos. Todo el material sólido que no fue digerido permanece en la cavidad preoral, de donde es desechado. Cuando el alimento es abundante, gran parte de él puede ser almacenado bajo la forma de glucógeno y grasas; debido a esto son sumamente resistentes en el ayuno, que puede prolongarse durante semanas y meses. El agua también es necesaria para los pseudoescorpiones, que suelen beber con bastante frecuencia de cualquier fuente de agua, incluyendo las gotas de rocío; esta necesidad es más apremiante en aquellas especies que viven en regiones áridas y secas.

En algún sitio de los quelíceros o en un punto cercano a la boca debe existir alguna estructura del gusto, pues los pseudoescorpiones no aceptan a todas las presas, como ya se indicó; hay ciertas cochinillas y colémbolos de la familia Onychiuridae que deben tener un sabor desagradable, pues después de probarlos los rechazan y evitan.

Se ha visto que algunas especies de pseudoescorpiones son repelentes al agua, lo cual posiblemente se deba a un líquido que suelen verter por la boca y que con ayuda de los pedipalpos y las patas frotan y distribuyen por todo el cuerpo.

Al igual que otros arácnidos, sus patas están formadas casi siempre por seis artejos; terminan en un par de uñas y una estructura llamada arolio, gracias a la cual pueden caminar por arriba, por abajo y de cabeza, por todas partes, incluyendo superficies lisas como el vidrio; con la misma facilidad pueden desplazarse para adelante que para atrás, llegando incluso a dar saltos hacia atrás.

La parte posterior del cuerpo u opistosoma está unida en todo lo ancho al prosoma; sólo en unas pocas y raras especies se nota como una especie de articulación entre las dos regiones. El opistosoma se ve segmentado, con un pequeño cono posterior, donde se abre el ano. En la cara ventral se distingue la abertura genital, anterior, cubierta por unas placas pequeñas que constituyen el opérculo genital. En el tercer y cuarto segmentos se encuentran los estigmas, que se continúan con tráqueas internas, por medio de los cuales el animal respira; algunas especies tienen placas estigmales.

Toda la superficie del cuerpo y de los apéndices se encuentra cubierta con sedas sensoriales, que le permiten al animal percibir estímulos de todos lados. Las sedas largas y delgadas que se encuentran en la parte posterior del opistosoma son muy sensibles al tacto; cuando alguien toca esta parte del cuerpo, el pseudoescorpión gira de inmediato 180° para enfrentarse al intruso, en posición de defensa, con las quelas de los pedipalpos abiertas. También cuando van caminando suelen llevar estos apéndices extendidos hacia adelante, un poco por encima del suelo y con las quelas abiertas. Por las vibraciones que producen otros seres, los pseudoescorpiones se dan cuenta de su presencia, pues la vista no les sirve de mucho. Ya se mencionó el hecho de que cuando dos miembros de la misma especie se enfrentan se quedan un poco retirados uno del otro, mientras hacen vibrar sus pedipalpos y balancean su cuerpo; tal vez aquí se presenten desde señales de reconocimiento, hasta de advertencia o de franco rechazo, como en el caso de una hembra que todavía no está dispuesta a reproducirse, o cuando, en ciertas ocasiones, defienden su territorio que ha sido marcado, previamente, con una feromona frotada en el suelo. Pero casi nunca se tocan o se lastiman en las raras ocasiones en que se llega a entablar una lucha entre ellos; por regla general, el más débil de los dos opta por retirarse prudentemente. Cuando el atacante representa un peligro mayor, el pseudoescorpión prefiere hacerse el muerto y deja de moverse.

Todas las especies son depredadoras; cazan a otros artrópodos tan pequeños o más grandes que ellos, a los que dominan por el veneno que les inyectan, anestesiándolos primero y matándolos después. Entre las presas preferidas están los colémbolos, insectos pequeños como psocópteros, mosquitas Drosophila, hormigas y escarabajos, así como ácaros, ciertos nemátodos y lombrices. Es muy raro que lleguen al canibalismo.

Suelen construir refugios, donde permanecen gran parte del tiempo; estos nidos son pequeñas cámaras tapizadas con seda, con uno o dos orificios de entrada, construidos siempre bajo piedras o trozos de madera o entre grietas de rocas o lugares semejantes; pueden permanecer largos ratos asomados parcialmente fuera de su refugio, aprovechando el paso de alguna presa para capturarla y comérsela, dejando siempre fuera de su guardia todo tipo de desecho. Si los días pasan y no han logrado comer, se deciden a abandonar su refugio para ir a buscar alimento. El regreso no es fácil, pues no dejan rastro alguno para encontrar el camino de vuelta, de manera que con frecuencia se pierden y construyen un nuevo refugio; en ocasiones aprovechan el nido deshabitado de algún otro miembro de la misma especie o de otra, metiéndose en él y adoptándolo como propio.

No presentan un dimorfismo sexual muy notable; sin embargo, si se estudian con detenimiento es posible diferenciar a los machos de las hembras, aunque estas diferencias varían con las especies. Hay machos que son más pequeños que las hembras; otros tienen glándulas coxales que no tienen sus compañeras; muchas veces las diferencias estriban en los quelíceros, en los pedipalpos, en las patas, sobre todo en los tarsos y las uñas del primer par; algunas hembras tienen el área genital más brillante o diferente que la del otro sexo. Una particularidad de los machos se encuentra en sus sacos genitales laterales internos; estos sacos aéreos, que normalmente se mantienen replegados por dentro, durante el cortejo y el apareamiento se evaginan y proyectan hacia delante y a cada lado del cuerpo, como dos órganos tubiformes muy largos, y alcanzan su máximo desarrollo en especies de la familia Cheliferidae. Estos órganos tubiformes huecos, que los autores ingleses llaman ram's horn organs , salen por presión de la hemolinfa del cuerpo y es probable que estén impregnados con una feromona; se trata, por lo visto, de un despliegue sexual del macho para estimular a la hembra hacia el apareamiento.

La reproducción se lleva a cabo por medio de espermatóforos que el macho deposita y pega al suelo, mediante un delgado pedicelo. Los espermatóforos son pequeños sacos llenos de esperma, de donde la hembra succiona a los espermatozoides, a través de su abertura genital. Este proceso varía en las diferentes especies. En las más primitivas el macho pega los espermatóforos sobre el sustrato, sin que ninguna hembra esté presente; en este caso hay mucho desperdicio de esperma y por consiguiente, de energía, pues no siempre se encuentra una hembra cercana para recogerlos. Es más, si el tiempo pasa y no han sido succionados, el mismo macho destruye los espermatóforos viejos y pone otros nuevos en su lugar. Si una hembra pasa finalmente por allí y se da cuenta de su presencia a cierta distancia, lo analizará cuidadosamente con sus pedipalpos un buen rato, antes de decidirse a poner su abertura genital sobre él y succionar su contenido; este comportamiento se debe, sin duda alguna, a la acción de una feromona. La hembra que ya haya tomado uno de los espermatóforos seguirá buscando más por los alrededores, repitiendo la acción con cada uno que encuentre.

Otros pseudoescorpiones necesitan haber encontrado una hembra (a la que no forzosamente deben tocar) antes de empezar a depositar sus espermatóforos en el suelo. En este caso, el macho ya no volverá a ocuparse de ella, pero después de poner un espermatóforo marcará el camino para que la hembra pueda localizarlo; esto lo hará mediante hilos de seda impregnados con feromonas, que secreta por la glándula rectal, la cual sólo se encuentra en el macho; estos hilos quedarán sujetos tanto al suelo como a algún objeto situado más arriba. La hembra que se encuentre por los alrededores podrá llegar fácilmente por esta vía al espermatóforo.